1.1通讯方式：

满足机器人与各种PLC通讯，满足系统控制复杂度，直接将机器人控制集成到主控系统中。

ABB机器人支持的通讯方式有：标准IO通讯 ；总线通讯；网络通讯。

 

2.标准IO通讯

2.1 Signal和 Group signal

本地IO模块，是机器人控制柜上*常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。*常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的0和1。

 

简单的搬运应用里你直接用它来控制夹具上电磁阀以及传感器，实现夹具开关和动作信号状态控制。在复杂一点的应用中，用个cross-function将多个IO信号通过逻辑组合一下，再使用一个IO信号来控制。

 

3 现场总线

2.1  工业总线，从系统的角度，是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，比如机器人和PLC的通信；从控制方式的角度，是作为普通IO的扩展。

2.2 是否使用总线，以及使用何种总线，一般取决于系统中除机器人系统之外的设备能够支持的通信方式。比如电气控制系统中的PLC支持profinet，而且PLC和机器人系统有控制系统的交互，则机器人也一般会选配profinet通信功能。

4 PC网络通信

4.1 Socket

Socket非常好用的通信方式，能够以字符串的形式发送各种数据，甚至可以一次将各种数据以特定的形式打包后发送。

比如让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下，就可以表示为：“robot1;pickPosition2;placePosition3”。信息的具体格式，可以自定义，从而具有极强的柔性。

Socket是基于TCP/IP的通信方式，底层都会有握手信号确定信息的完整。需要注意的是：

1.Socket通信的连接状态，只有在通信时才能真正判断；因此，在某些对系统实时状态监控要求较高的情况下，可能需要单独建立“心跳”机制；

2.ABB机器人系统所支持的*大socket字符串长度为1024byte；虽然系统只支持不超过80个byte的字符串，我们仍可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式实现更大的socket通信长度。

2.　PC SDK

ABB提供对其机器人的远程通信和控制的控制接口，PC SDK就是其中一种方式。通过在高级编程语言中（只支持面向对象，如C#）调用其dll，就可以获取其丰富的功能（机器人端要求配备了pc interface选项）：

1.数据控制：

a)变量读写；

b)变量订阅（变量的值改变时，触发特定的操作）；

2.程序控制：

a)改变程序指针；

b)上传或删除程序模块；

c)控制程序的执行和停止等；

3.机器人信息读取：

a)网络上的控制器发现；

b)读取机器人控制参数；

c)读取机器人位置等信息；

4.Log读取及订阅；

5.备份等一般操作；

3. RMQ

3.1 这是ABB机器人一种比较特殊的通信方式，用于机器人不同task之间（类似于高级语言的多线程）的通信，也可以用于机器人和PC的通信。可以选择中断模式和同步模式。

3.2 中断模式下，当信息发送后，接收信息的一方会立即（*近的可中断点）进入中断，并在中断中立即对信息进行处理，从而保证实现*快的实时性。

3.3 同步模式下，接收方只在执行读取指令时，才会对信息进行处理。

3.4 特别要提到的是，当和PC通信时，要求PC端使用PC SDK。

3.5 使用RMQ的优缺点都很明显，优点是中断模式，能够以*快的速度相应信息，并且信息的格式不定，甚至可以支持自定义的结构体；缺点是使用起来较为复杂，因此不常用。