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ABB机器人编程硬货——ABB机器人配件
发布时间:2020-06-09        浏览次数:417        返回列表
 1、指令表IL

指令表(IL)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始,包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数,并用逗号分开。在指令前可以有标号,后接一个冒号。

注解必须在一行的后,指令之间可以插入空行。

示例:

标号 操作符 操作数 注释
  LD 17  
  ST lint (*comment*)
  GE 5  
  JMPC next  
  LD idword  
  EQ istruct.sdword  
  STN test  
Nest:      

在IL语言中,可以使用下面的操作符和修饰符。

 

修饰符:

JMP、CAL、RET中带C:指令在预置表达式结果为TRUE时执行。

JMPC、CALC、RETC中带N:指令在预置表达式结果为FALSE时执行。

其它指令中带N:操作数取反(不是累加器)。

 

操作符 修饰符 意义
LD N 使当前结果等于操作数
ST N 在操作数位置保存当前结果
S   如果当前位置为TRUE,置位布尔操作数为TRUE
R   如果当前位置为TRUE,复位布尔操作数为FALSE
AND N,( 位与
OR N,( 位或
XOR ( 位异或
ADD (
SUB (
MUL (
DIV (
GT ( >
EQ ( =
NE ( <>
LT ( <=
JMP ( <
CAL ( 跳转到标号
PET CN 调用功能块
) CN 评估括号操作

 

下表为IL中全部的操作符及可能的修饰符和相关的意义:

IL是一种面向行的语言。

 

 

标号 操作符/功能 操作数() 注释
跳转标号 分隔符 IL操作符或功能名 用于操作符的零个,一个或多个常数、变量,或用于功能的输入参数,由逗号分隔。 (*…*)中的注释,可选

通过不同的操作符组修改CR

 

 

影响CR数据类型的操作符组 缩写 操作符示例
Create(建立) C LD
Process(处理) P GT
Leaveunchanged(保持不变) U ST:JMPC
Settoundefined(设置为未定义的)   CAL=功能块的无条件调用,

 

 

 

操作符 操作符组 描述
LD LDN C 装入操作数(操作数的反值)到CR
ANDAND( ANDNANDN( P 操作数(操作数的反值)CR的布尔AND(“运算)
OROR( ORNORN( P 操作数(操作数的反值)CR的布尔OR(“运算)
XORXOR( XORNXORN( p 操作数(操作数的反值)CR的布尔XOR(“异或运算)
ST STN U CR存到操作数
S U CR=1,则将操作数设置为TRUE
R U CR=1,则将操作数设置为FALSE
) U 结束括号:对递延操作求


带布尔操作数(BOOL类型)的操作符

用于类属数据类型(类型ANY)操作数的操作符

操作符 操作符组 描述
LD C 操作数装入CR
ST U CR存储到操作数
ADD ADD( P 加操作数,结果存入CR
SUB SUB( P CR减去操作数,结果存入CR
MUL MUL( P 操作数乘以CR
DIV DIV( P CR除以操作数
GT GT( P CR>操作数(大于)
GE GE( P CR>=操作数(大于或等于)
EQ EQ( P CR=操作数(等于)
NE NE( P CR<>操作数(不等于)
LE LE( P CR<=操作数(小于或等于)
LT LT( P CR<操作数(小于)
)   U 结束括号


跳转和调用

操作符 操作符组  
JMP -U ()/有条件跳转到一个跳转标号
JMPC JMPCN U
CAL -或U ()/有条件调用一个功能块
CALC CALCN U
RET -U ()/有条件从一个功能或功能块返回
RETC RETCN U
功能名 P 功能调用
 
 




 

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